Församlingen bildades före 1540 genom en utbrytning ur Hunnekulla församling. Namnet var före 1758 Ruda församling.
Beatebergs kyrka är en vackert belägen kyrka som ligger på en sluttning ned mot sjön Viken, med åker och äng emellan. Den är öppen för besök dagtid under sommarhalvåret.
Den första kyrkan fick namnet efter dåvarande ägaren till Ryholm, landshövdingen A. O. Lagerberg och hans maka Beata Sparre. Denna kyrka låg strax intill den nuvarande och fick ge namn åt Beatebergs församling, som bildades 1758. Här fanns tidigare ett kapell som flyttats flera gånger, från den dåvarande Rya-byn fram till Ryholms säteri och slutligen Beateberg. Den gamla kyrkan ersattes 1877 med den nuvarande kyrkan
